Esenköy, Yalova ilinin Çınarcık ilçesine bağlı bir beldedir. Beldede Aliye Hanım ve Liman olmak üzere 2 mahalle bulunmaktadır.Tarihçe20. yüzyıl başlarında Yalova'nın en zengin, en kalabalık Rum köylerinden biri olan Esenköy'deki Rumlar, mübadeleyle Yunanistan'a gönderildi. Yerlerine ise Kafkas göçmeni olan Gürcü ve Lazlar yerleştirildi. 1946 yılında adı Katırlı olan köyün adı, 5 Ocak 1954'te Esenköy olarak değiştirildi. Köy, 1994'te belediye statüsü alarak beldeye dönüştü.Coğrafya ve ulaşımBelde, Yalova il merkezine 32 km, Çınarcık ilçe merkezine ise 19 km uzaklıktadır. Şimdiki karayolları inşa edilmeden önce, 20. yüzyılda, ulaşım sadece deniz yolu ile sağlanmaktaydı. Esenköy'e, İstanbul'dan hafta içi ve hafta sonu olmak üzere Turyol ve İDO'nun 4 seferi bulunmaktadır. Bunun dışında, Esenköy'den Yalova ve Çınarcık'a saat başı otobüs seferleri vardır. Belde içi ulaşım için minibüsler ya da taksiler kullanılmaktadır.Ekonomi20. yüzyılda, köylüler, deniz kıyısından başlayıp, yürüyerek 1,5 saatte ulaşılan dağ tepelerine kadar her yeri zeytinlik yapmış, aralarını kestane, ceviz ve meyve ağaçlarıyla zenginleştirmişlerdi. Her sonbaharda, üretilen zeytin, zeytinyağı, ceviz ve kestane gemilerle Esenköy'den İstanbul’a taşınırdı.
